Czy leci z nami Pilot ? Dla modelarzy FPV dosyć istotne pytanie. Jak już wiemy pilot FPV pozostaje na lotnisku, w tym czasie steruje dronem lub inną latająca maszyną wykonując misję - plan lotu. Co się stanie gdy stracimy kontakt z statkiem powietrznym ? Jak wiemy przytrafia sie to nawet specom z "USA Army" w maszynach za kilka milionów $. W takich sytuacjach uratowac nas może elektroniczny system AUTOPILOTA. Prawidłowo skonfigurowany system potrafi samodzielnie wykryć problemy z łącznością lub na wydany rozkaz przejmuje sterowanie. Autopilot doprowadzi nasz model na miejsce startu lub będzie krążył modelem (motoszybowiec nie potrafi wisieć w miejscu) oczekując aż pilot fpv rozwiąże problemy techniczne.

Motoszybowiec został oblatany w zasięgu wzroku przez młodego pilota na wszystkie sposoby. Przyszła więc pora na zainstalowanie na pokładzie komputera z autopilotem i systemem RC dalekiego zasięgu. Kilka nocy poświęciliśmy z Kubą na modernizację osprzętu. Mózgiem naszej maszyny stał się komputer nowej generacji KFC32FTB mający swoje początki w wielowirnikowcach. Jest to jednostka wyposażona w najlepsze rozwiązania niezbędne w lataniu FPV i co najwazniejsze, jest kwintesencją Polskiej myśli inżynieryjnej. Stworzony przez profesjonalistów z sercem i umysłem bliżej nieba.

Najlepsze prototypy powstają z części nikomu nie potrzebnych, wygrzebanych gdzieś z czeluści garażu lub najniższej szuflady. Po części i tym razem tak było, jednak latanie FPV wymaga zastosowania sprawdzonego osprzętu - awaria z dala od miejsca startu może się skończyć w najlepszym razie utratą platformy, a tego wolelibyśmy uniknąć. Dzięki uprzejmości www.radio-modele.pl otrzymaliśmy do testów niezbędne podzespoły.
- KFC32FTB (OSD, RC eLeReS, Autopilot, STM32, itp itd. :) ), - Marbalon
- GPS uBlox, MAG - www.radio-modele.pl
- platforma: motoszybowiec Bixler 2 1500, - Kuba
- kamera Sony 600TVL WDR, obiektyw 2.8mm www.radio-modele.pl
- nadajnik video 5.8GHz z anteną koniczynka www.radio-modele.pl
- mocowanie kamery video - Rayford,
- antena eLeReS

Poniżej schemat poglądowy instalacji.

Tym razem nie będzie relacji z budowy. Jak już wspominałem, w kilka nocy powstał prototyp, jego konstrukcja jest na tyle prosta iż kazdy właściciel motoszybowca/samolotu będzie w stanie zmodernizować swoją maszynę. Poniżej zdjęcia przedstawiające końcowy efekt, prototyp z zainstalowanym komputerem i osprzetem do nawigacji oraz FPV. W dalszej części przedstawię ustawienia komputera pokładowego KFC32FTB - gdyż od jego prawidłowej pracy zależy bezpieczny lot modelu. Podczas budowy nalezy zwrócić uwagę na:

• komputer KFC32FTB musi być dobrze przymocowany do kadłuba, w miejscu umożliwiajacym łatwy dostęp, polecam wyprowadzić przewód od złącza RS/GUI
• prawidłową instalację czujnika MAG (elektroniką do góry, strzałka w kierunku poruszania się modelu, z dala od elementów zakłócających)
• instalację odbiornika GPS z dala od np. kamery
• antena eLeReS znajduje się blisko kamery video, w tym przypadku jest to dopuszczalne gdyż wyłączyłem w KFC32 funckję nadawania telemetrii, antena więc jest tylko odbiornikiem i nie będzie zakłócać obrazu Video.
• najważniejsze, zainstalowany osprzęt nie może zmienić wyważenia modelu !, sprawdzamy punkty podparcia na skrzydłach czy model jest wyważony tj. czy dziób i ogon pozostają w jednej linii.

Ktoś może zapytać po co te grzybki na ogonie :), no tak wyszło. Motoszybowiec nadal lata i to całkiem nieźle, wzrosła jedynie jego minimalna prędkość ze względu na delikatny przyrost masy (osprzęt FPV). Tak więc nie posiadł właściwości aerodynamicznych wahadłowca - cegły, nadal potrafi szybować.

Jak już wspominałem, mózgiem naszej maszyny stał się komputer KFC32FTB mający swoje początki w wielowirnikowcach. Dla tego możemy podczas konfiguracji komputera posługiwac się tymi samymi aplikacjami, tj. putty, kfc-tools oraz dokonywac zmian za pomocą OSD menu. Metodologia konfiguracji od strony GUI jest bardzo zbliżona do ustawiania wielowrinikowca, szerzej jest opisana w dokumentacji http://kfc32.direk.info/index.php?title=Instrukcja_u%C5%BCytkownika_-_sa... . Poniżej małe wprowadzenie.

KFC32FTB nie posiada zintegrowanego portu USB/TTL, za miast tego posiada port RS- TTL do którego podpinamy konwerter RS/TTL-USB, np. z seri PL2303. Dzięki temu płytka jest mniejsza a interfejs do komunikacji nie musimy mieć cały czas na pokładzie, wystarczy wpiąć podczas serwisowania komputera na ziemi.

Podstawowym programem do obsługi komputera z serii KFC32, to putty do pobrania ze strony : http://www.putty.org/ Jest to aplikacja do obsługi połączeń SSH, Telnet oraz RS. Posiada wiele przydatncyh funkcji, można między innymi kopiować zawartość ekranu do notatnika - plik tekstowy w wyniku czego otrzymujemy np. kopię ustawień. Poniżej interfejs USB-TTL oraz konfiguracja połączenia w PUTTY.

Z nowinek na rc-fpv.pl, kolega Aurora9 przekazał iż pojawi się aplikacja w Google Play na system Android do obsługi komputerów z serii KFC32.
cnd ...

Tak dokładnie, KFC32FTB oraz jego poprzednie wersje współpracujące z dedykowanym OSD dla KFC32 posiada funkcję czarnej skrzynki - czyli rejestratora parametrów lotu. W konfiguracji komputera za pomocą aplikacji KFC-Tool możemy wybrać parametry oraz częstotliwość ich zapisu w pamięci. Powstaje w ten sposób Czarna skrzynka , umożliwia analizę wszystkich podstawowych parametrów lotu włącznie z wychyleniami drążków aparatury sterującej (jeżeli sygnał RC był odbierany). Po wykonanym locie mamy możliwość pobrania z komputera KFC i zapisania do plików wszystkich parametrów jakie zdefiniowaliśmy w rejestratorze. Ważne aby przed lotem nadać nazwę naszemu modelowi. Podczas odczytywania parametrów z czarnej skrzynki program KFC-TOOL zapisze pliki w katalogu o nazwie jakiej nadaliśmy modelowi. Co zawierają wybrane pliki:

• gps.csv - plik z logami GPS i kompasu, odległośc od lotniska, dystans, prędkości, wysokości dane nawigacyjne.
• gps.kml - plik z zapisem trasy lotu, wysokości i położenie w formacie dla Google Earth, po wczytaniu otrzymamy wizualizacje trasy lotu na mapie.
• motor.csv - plik zawiera nastawy sterów (wychylenia) oraz zapis pracy silników.
• rc.csv - plik zawiera odczyty poleceń pilota z aparatury RC, wychylenia drążków oraz tryby lotu aktywowane z aparatury (STAB, GPS HOLD itp.)
• sensor.csv - odczyty czujników ACC, GYRO, MAG, BARO...

Jak widać ilość danych rejestrowanych jest tak duża iż nawet eksperci z MAK będą mieli co rozgryzać. No może brakuje jedynie rozmów z kabny - pomiędzy Pilotem FPV a Autopilotem ;D.

Pierwszy lot prototypu z nowym komputerem pokładowym i autopilotem odbył się bez większych problemów. Podczas testu oddalismy stery Autopilotowi, sprawdzając tryby lotu:

• ACC+BARO - utrzymywanie wysokości względem czujnika ciśnienia atmosferycznego oraz automatyczna stabilizacja modelu, automatyczne sterowanie ciągiem (manetka gazu)
• ACC+BARO+GPS HOLD - jak wyżej, dodatkowo automatyczne wejście na krąg wokół miejsca załączenia GPS HOLD
• ARM - strzelanie do celu, :D nie, to tylko tryb uzbrojenia silników wywoływany z przełącznika.

Wszystkie zadania komputer pokładowy Autopilot wykonał bezbłędnie. Nawet niesprzyjające warunki atmosferyczne w postaci silnego pocznego wiatru z kierunku zachodniego na wschód nie powodowały zakłóceń pracy systemu stabilizacji lotu. Kolejne testy przed nami :).