Q7 Transporter - Audi brand group ?

    SPIS TREŚCI:

    update: 2015-03-08 22:38
    1. Wstęp
    2. Obliczenia w Ecalc.
    3. Spis części.
    4. Relacja z budowy Q7.
      • Wstępnie składamy Q7
      • Gimbal BLDC
      • Instalacja siłowni - Silniki+ESC.
      • KFC32 Komputer pokładowy i OSD
      • Satelita i kompas, czyli GPS i anteny eLeReS.
      • Kamera i Videolink - patrzymy z góry.
      • smigła i ??? :)
      • wyważanie, wymiana łożysk ...
      • światła pozycyjne.
    5. Konfiguracja FC KFC32.
    6. Dokładamy 9 kanał proporcjonalny - machamy GoPro :).
    7. Uwagi do konstrukcji Q7
    8. Schemat połączeń
    9. Upgrade + test S4 GensAce
    10. Film z oblotu (test 1 i test 2)
    11. Errata - prawidłowe PID do gimbala.
    12. Errata - test silników SunnySky 2216-800

1. Wstęp.

W poprzednich sezonach dominowały konstrukcje coraz zwinniejsze, szybsze i bardziej specjalizowane pod kątem FPV, zdjęć lotniczych lub brylowały czasem lotu. Przyszedł wkońcu czas na rewizję projektów, zdobytej wiedzy, potrzeb i oczekiwań jakie mamy od konstrukcji wielowirnikowców. Już podczas wyprawy po słońce nad Adriatyk spotkałem się z problemem transportu całego osprzetu FPV wraz z modelem. W grę wchodziły tylko niezbędne podzespoły z warsztatu, niezbędniki. A jak równoczesnie spakowac model aby przeżył transport ~1500km, nie ciągnąc równoczesnie za sobą całej przyczepy z gratami ?.... Czyli jedziemy na popołudniowe lub Niedzielne latanie i jak zmieścić wózek, maluszka, rodzinke i jeszcze model ? Skoro wózek może być składany :).... jak zwykle specjalista od koronkowej roboty - Rayford - stanął na wysokości zadania. Powstała platforma Q7 Transporter , obszerna i pojemna wewnątrz niczym Audi Q7, jednocześnie lekka i kompaktowa niczym Smart. Rama jest lżejsza i sztywniejsza niż Skoczek opisywny w KFC32 Darth Sith - ciemna strona mocy . Nowa konstrukcja łączy wszystkie najlepsze cechy w jednej uniwersalnej ramie, czy tak jest na pewno ? Zobaczcie dalej ...


2. Obliczenia w Ecalc.

Jak zwykle zabierając się do projektowania i budowy należy sprawdzić wstępnie czy nasz projekt ma szansę polecieć. Dla tego przed zamówieniem podzespołów (silniki, esc, pakiety) sprawdziłem konfigurację za pomoca aplikacji eCalc.
Poniżej obliczenia wykonanae z apomocą aplikacji - http://www.ecalc.ch/xcoptercalc.php?ecalc&lang=pl.


3. Spis częsci.

Podzespoły do budowy Transportera Q7 możemy znaleźć w Polskich sklepach modelraskich np. www.radio-modele.pl, www.perfecthobby.pl. www.abc-rc.pl itp..
Ramę zamawiamy u kolegi Rayford na forum RC-FPV .

Spis części:

  1. rama Q7 Transporter jak wyżej...
  2. Śmigła: 14"x5.5 oraz 15x5.5 CW Electric - Carbon Composite radio-modele.pl
  3. HobbyWing Skywalker Quattro 4x25A radio-modele.pl
  4. Silniki, trudny wybór:
  5. KFC32 - Komputer pokładowy, OSD, RC link 435MHz Marbalon rc-fpv.pl
  6. GPS, Magneto, Kamera FPV Sony 600TVL, Nadajnik Video Boscam.... itp. radio-modele.pl
  7. Płytka dystrybucji zasilania 2x (BEC 12V 2A, BEC 3-20V) www.radio-modele.pl
  8. Pakiet zasilający 4S 5300mAh 30C/60C Gens ACE www.radio-modele.pl


4. Relacja z budowy Q7.


- Wstępnie składamy Q7.

Ramę Transportera Q7 otrzymujemy przygotowaną do instalacji wszystkich niezbędnych podzespołów elektronicznych. To co nam będzie potrzebne to w zasadzie podstawowe narzedzia śrubokręt/imbus, kombinerki i lutownica do lutowania przewodów. Zanim przystąpimy jednak do instalacji komputera, GPS, itp. elementów warto wszystko sobie wcześniej rozplanować. Na początku może budzić wątpliwości sztywność osadzenia ramion. Spokojnie, po dokręceniu blokad rama na ramionach robi się bardzo sztywna. CP jest tak zaprojektowany aby zapewnić maksymalną ilość miejsca na elektronikę oraz ochronić ją w razie gwałtownego zbliżenia z matka ziemią. Dwa solidne wzmocnienia z rurek weglowych oraz wsporniki z laminatu tworza solidną i lekką kapsułę CP. Tradycyjnie juz w konstrukcjach Rayforda, zastosowano klapkę umożliwiającą dostęp do elektroniki, zdejmowaną bez konieczności użycia śrubokręta za pomocą sprytnego zatrzasku.



Podstawowe Informacje techniczne:
• Ramę wykonano z laminatu G10, aluminum, carbon (Rurki 14/12 3K, Pręty fi3mm)
• półka na baterię, zdejmowana na zatrzasku
• dwie części ramy głównej
• statecznik do mocowania GPS i anten
• mocowanie gimbala, nogi
• Śrubki i nakrętki do przykręcenia ramion, oringi gumowe
• Śrubki, nakrętki i dystanse do przykręcenia kamery płytkowej
• Amortyzatory gimbala (Aidan)
• Ramiona aluminium 12x12x1 mm
• inne drobne elementy


Kilka innych danych:
• Długość modelu 310mm
• Szerokość w najszerszym miejscu 166mm, w talii 90mm
• Rozstaw silników po przekątnej 580 mmm
• Rozstaw ramion przednich i tylnych, do wyboru 154° i 180°
Waga kompletnego bez osprzętu 350g po zmianach z dodatkową kładką doszło 30g
• Waga do lotu (kanapka Marbalona, GPS, Magneto) beż akumulatora 780g
• Waga do lotu z FPV bez baterii 850g
• Waga do lotu z FPV i gimbalem pod GP bez baterii 950g
• 4 komory pod sterowniki FC, rozstaw otworów pod sterowniki 45x45 i 36x36, są też zaślepki jak by się chciało zaślepić nie wykorzystane miejsce ...


- Gimbal BLDC.

Zamówiłem ramę u Rayforda z pełnym - dodatkowym wyposażeniem w postaci gimbala BLDC pod GoPro3. Co można na wstępie o nim powiedzieć ? Prawie go "ni ma" :). Oszczedny w materiałach i precyzyjnie wykonany w każdym detalu. Silniki posiadają otwory w ośkach przez które przeprowadzono przewody. Zwiększa to estetykę wykonania oraz ogranicza plątające się wszedzie przewody. Kamera GoPro3 dodatkowo chroniona jest filtrem UV który oszczędzi soczewkę GoPro. Filtr jest montowany na gwincie w uchwycie pod GP. Możemy zatem zrezygnowac z jego stosowania. Przy założonym filtrze nie możemy ustawiać kąta 170 stopni gdyż filtr ogranicza pole widzenia. Nie jest to jednak wada, kamera GP znakomicie kręci filmy z mniejszymi kątami widzenia. Punkt mocowania gimbala znajduje się z przodu ramy, podobnie jak w Skoczku. Wewnatrz ramy jest dużo miejsca, spokojnie zmieścimy tam kontroler gimbala nie musimy już nic doczepiać.


- Instalacja siłowni - Silniki+ESC.

Na poczatku troche o samych silnikach. Jak już wspominałem silniki Emax MT3510 do projektu dostarczył sklep www.perfecthobby.pl . Producent silników zadbał o jak najlepsze wykonanie silników oraz o bardzo dobre wyposażenie dla tego wybór padł na Emaxy. Przy okazji okazało się, że musze delikatnie rozwiercić otwór w ramieniu pod ośkę i zawleczkę silnika. W tej wersji silnika jest ona zdecydowanie większa. Do tego celu użyłem wiertła 10mm. Jak widac na poniższych zdjeciach rozmiar silnika nie ogranicza możliwości składania ramion do boków modelu. Ramiona można jeszcze wydłużyc o jakieś 2 - 2,5cm, nie wpłynie to jednak znacząco na odległość od osi silników w lini bocznej, najwyżej odsuniemy delikatnie śmigła z kadru.



Cechy szczególne:
• Precyzyjne wykonanie i dobre wyważenie, wysokiej jakości łożyska
• Bardzo duża sprawność - duży ciąg przy małym poborze prądu - dłuższy czas latania
• Prawy lub lewy gwint piasty dla mocowania smigła ( zabezpiecza przed odkręcaniem się śmigieł)
• Konstrukcja piasty z niskim mocowaniem śmigła
• Mała wysokość silnika - nisko położone śmigło (dla zmniejszenia drgań)

Parametry:
• Napięcie zasilające: 3 - 4 cel lipol
• KV [liczba obrotów/min /V]: 600
• Wymiary silnika: jak na zdjęciu
• Masa: 102 g
• Ciąg max: 1780g
• Zalecana średnica śmigła (bez przekładni): APC 12-15 cala


W komplecie:
• Silnik, Piasta, krążek dociskowy
• Krzyżak do mocowania silnika
• Śruby do mocowania silnika i piasty
• Klucze imbusowe



W kolejnym etapie wstępnie ustalamy lokalizację elementów w CP. Postanowiłem rozłożyć elementy w następującej kolejności (od tyłu): ESC, szyna zasilania, kanapka KFC32+OSD, kontroler gimbala. Wszystkie płytki pasują do swoich miejsc umożliwiając zamknięcie komory oraz swobodne podpięcie wtyczek. Wstepne ustalenie lokalizacji pozwoli spasować m.in. długości przewodów od silników do ESC oraz trasy prowadzenia przewodów.



Skoro znamy rozmieszczenie elektroniki możemy przystąpić do przycięcia przewodów do połączenia Silnik-ESC. Przy okazji nawlekania przewodów silnika przez ramiona, przeciągamy równiez przewody do sterowania oświetleniem LED. Podczas lutowania przewodów warto pomóc sobie "trzecią ręką", która przytrzyma w odpowiedniej pozycji lutowane elementy. Regulator ESC wymagał drobnej modyfikacji umożliwiającej zainstalowanie go w ramie:
- przedłużyłem przewody sterujące regulatorami o około 3cm (wymiana)
- aby uniknąć kilkurotnego łączenia, wymieniłem przewody zasilające silniki na przycięte na odpowiednią długość
- poprawiłem ułożenie silikonu termoprzewodzacego.


Prawidłowe kierunki obrotów silników dla KFC32 ustawienie XCOPTER.

W jaki sposób sprawdzić kierunki wirowania silników?
Nie potrzebujemy do tego aparatury :), to co jest niezbędne to: zamontowane silniki podpięte do ESC, zasilanie ESC, goła płytka FC KFC32 do której podpinamy ESC. Poniżej procedurka:
- test wykonujemy bez śmigieł,
- podpinamy ESC (tylko sterowanie oraz masę, bez +5V ! ) do komutera pokładowego FC KFC32,
- zasilamy wyłącznie ESC z pakietu 3S
- łączymy się z KFC32 z komputera poprzez USB (czytaj manual WIKI), polecam aplikację putty.exe (SERIAL: np. COM23, speed 115,2kbit,8,1,None,XON off)
- do konsoli dostajemy się naciskając (Shift+3) czyli #, wpisujemy polecenie po którym silnik uruchmi się na około 10sek.:
motortest 1=20
( 1- oznacza numer silnika, 20 - oznacza % obrotów)
- silnik nr 1 rusza, mozemy zaobserwować w którą stronę się kręci.
- analogicznie postępujemy z posostałymi silnikami, zmieniając w poleceniu nr silnika, motortest 2=20 itd..



Co zrobić jezeli silnik kręci sie nie w tą stronę co chcemy ? :) Wystarczy zamienic miejscami dwa z trzech przewodów zasilajacych silnik w ESC.



Dystrybucja zasilania, szyna do której podpinamy wszystkie układy zasilane bezpośrednio z pakietu została umieszczona w dolnej części ramy zaraz nad podłogą. Przed instalacja nalezy płytkę "pobielić" - tj. nanieść warstwę cyny na całą powierzchnię płytki miedzianej. Wykonujemy to zwykłą lutownica ustawioną na maximum (około 20min czas nagrzewnaia), następnie używając "trzeciej ręki" nanosimy cynę na miedź. Po wykonaniu tej operacji nawiercamy otwory przez które będziemy przewlekać lutowane przewody (od góry), uwaga rozmiar otworu = rozmiar przewodu bez izolacji. Wstępnie lutujemy przewody z jednej strony płytki i wsówamy ją na podłogę. Wkładając ją lutowaną/cynowaną stroną do doły będziemy mieli możliwość lutowania dodatkowych przewodów gdy zajdzie taka potrzeba - warto więc zostawić kilka dodatkowych otworków w płytcje jako opcje "future" .





- KFC32 Komputer pokładowy i OSD.

Komputer pokładowy KFC32 wraz z OSD instalowanym na kanapkę, delikatnie dostosowałem do instalacji w nowej ramie. Zainstalowałem boczne piny dla czujników GPS i Magneto ale do wewnatrz nad plytkę. Pozostałe elementy bez zmian. Dolna część FC przykręcona na słupkach z nylonu z gwintem umożliwiającym wkręcenie od góry śruby. Górna część OSD - nakładana i przyręcana od góry.

To było z etapu przymiarek, a poniżej docelowa realizacja :). Kanapkę KFC32 przerobiłem w ten sposób iż czujniki magneto i GPS wpinamy przed zamknięciem kanapki modułem OSD. Wewnątrz zamykamy również beeper oraz gabkę, która nakładamy na czujnik baro. Gąbeczka jest przycinana tak aby kanapka ściskała ją pomiedzy modułami, ma za zadanie filtrowac skoki ciśnienia atmosferycznego powodowane np, podmuchem ze śmigieł lub wiatrem itp.. Jako dystans użyłem nylonowych słupków oraz przycietego na wymiar wkładu z długopisa ;). Taki sposób skręcenia kanapki umożliwia zdjęcie górnej części (OSD) bez odkręcania dolnej części. Śrubki nylonowe trzymające OSD są wkręcane w słupki które trzymają KFC32.


- Satelita i kompas, czyli GPS i anteny eLeReS.

Instalacja odbiornika i czujnika Magneto powinna być wykonana starannie. Dokładnie sprawdzamy jakość wykonany połączeń oraz ułożenie przewodów. Utrata któregoś z tych czujników podczas lotu na dłuższy dystans może się źle skończyć (utrata orientacji, brak wskazania kierunku na lotnisko, ucieczka modelu). Należy też zwrócic uwagę na wyprowadzenia z płytek czujników (układ wyjść) oraz ich ułożenie na płytce KFC32. W standardowym przypadku linię komunikacji podpinamy łącząc RX - TX oraz TX - RX. Niestety są producenci którzy wychodzą trochę naprzeciw słabo zorientowanym technicznie klientom i znakują wyjścia w taki sposób jak oznaczone są na odbiorniku FC - czyli RX-RX, TX-TX. Po wykonaniu przewodów zawsze sprawdzamy komunikację FC KFC32 z czujnikami, np za pomocą graficznego interfejsu KFC32 TOOLS, w którym mozemy odczytać wskazania magneto oraz odbiornika GPS (uwaga, GPS potrzebuje kilka chwil 1-3min aby złapać fix).

UWAGA !
Kompas widoczny na zdjęciach został zamontowany elektronika do dołu, w związku z tym w konfiguracji KFC32 musimy zdefiniować odwrotne położenie kompasu.
Jak podpowiada manual http://kfc32.direk.info/index.php?title=Magsettings aktywujemy:
feature COMAPSS_UPSIDE_DOWN
oraz ustawiamy parametr
set magDeclination=27416



Antenę odbiornika RC który jest zintegrowany z OSD mocujemy z boku modelu. Przewód ostrożnie wpinamy w płytkę w złącze "pgtail". System sterowania RC to zaadoptowany odbiornik eLeReS pracujacy na czestotliwościach z zakresu 430MHz. Oczywiscie zamiast odbiornika eLeReS możemy użyc innego zewnętrznego odbiornika RC podpinanego wprost do KFC32. Jednak zintegrowany odbiornik zapewnia nam możliwość odczytu poziomu sygnału RC RSSI w spośób cyfrowy oraz inne zalety. Punktów mocowania anteny mamy w zasadzie kilka:
- W miejscu składania przednich ramion znajduje się uchwyt gniazda natenowego w którym mozemy zainstalowac przedłużacz wraz z gniazdem do którego montowac będziemy antenę.
- Mamy możliwość przyklejenia w dowolnym miejscu uchwytu pod antenę (na ponizszych zdjęciach widać ten wariant),
- Na spojlerze z tyłu znajdują się otwory umożliwiające instalację gniazda.



- Kamera i Videolink - FPV patrzymy z góry.

Wbrew pozorom instalacja zestawu do FPV była bardzo łatwa. W skład zestawu wchodzą:
- kamera płytkowa Sony 600TVL WDR z obiektywem 2.8mm oraz klawiaturą do konfiguracji,
- nadajnik 5.8GHz 32ch
Jako przewodów sygnałowych użyłem kabelka audio z komputerowego CD/DVD. Kamera wraz z klawiatura zainstalowana przy pomocy dystansów które wycięto na wymiar z kawałka wkładu od długopisu. OSD dedykowane do FC KFC32 posiada przygotowane wejścia/wyjścia wystarczy więc wpiąć kamerę oraz nadajnik video. Poniżej kilka fotek z isntalacji.


- Śmigła i ??? :))).

Dzisiaj dotarła paczka z śmigłami, sprowadzone od producenta dzięki pomocy www.radio-modele.pl . Do wersji Q7 jaką posiadam, maksymalnie zmieszczą się śmigła 14", zamówiłem więc śmigła 14"x5.5 carbon z mocowaniem na dwie śruby co powinno ułatwić składanie do transportu.


- Wyważanie, wymiana łożysk ...

Na etap budowy modelu związany z wyważaniem układu napedowego (silnik-śmigło) powinnismy poświęcić trochę więcej czasu i cierpliwości. Jeżeli składamy model tylko do lotów FPV, nie musimy mieć idealnie wszystkiego bez wibracji. Jednak jeżeli będziemy na pokład zabierać kamerę GoPro oraz gimbal, wypada mieć doproacowany układ napędowy gdyż stanowi on główne źródło wibracji na nagrywanych filmach. Dodatkowo wyważenie wpływa na przedłużenie życia łożysk w silnikach oraz w krytycznych wartościach na trwałość śmigieł.


Na początku skręcamy dobrze ramę, silniki, zabezpieczamy ramiona w taki sposób jak do lotu, staramy się aby wszystkie śruby były jednakowo dokręcone - głównie te na których są wibroziolatory oringi. Do testu wibracji używamy kontrolera FC KFC32, który posiada taką funkcjonalność. Możemy uzywać aplikacji z gui w którym w zakładce dodatki mamy opcję wyważanie lub za pomoca konsoli oraz polecenia np.: motortest 1=10. Aby zachowac identyczne warunki testu, należy skalibrować regulatory ESC silników - po to aby ustawiane w teście wartości obrotów były identyczne dla kazdego z nich. Wykonujemy to z konsoli poleceniem esccalibrate. manual-KFC32 Pierwsze testujemy same silniki bez śmigieł, kazdy oddzielnie.

Jak widac na powyższych ekranach, silnik nr 3 i nr 4 odbiegają od normy. W przypadku silnika nr 4 zaobserowawałem dodatkowo wyraźne stukanie i uchylanie na boki po przytrzymaniu w palcach- może to być objaw wybitego gniazda lub uszkodzonego łożyska. Czyli nawet w markowych silnikach mogą się trafić egzemplarze, które odstają parametrami dla tego powinniśmy wykonywać test każdego silnika podczas składania modelu. W silniku nr 4 ostatecznie zdiagnozowałem wdliwe łożyska, oryginalnie były to: NMB R-1350ZZ o wymiarach 13x5x4mm (śr.zew, śr. wew., wysokość). Jak sprawdziłem w hurtowniach dostępne są zamienniki np. Japońskiej firmy EZO o oznaczeniu 695.ZZ EZO. W Nowym Sączu można je kupić od ręki w firmach: http://www.volpex.com.pl/, http://www.mikahurt.pl . Odradzam zakup Chińskich łożysk, szkoda na nie czasu i pieniędzy.


Wymiana łożyska w silniku nie jest skomplikowanym procesem, trzeba być jednak ostrożnym aby nie uszkodzić uzwojeń lub gniazda łożyska. W celu wymiany łożyska, odkecamy silnik od ramienia, zdejmujemy zawleczkę blokującą oś od spodu. Następnie zdejmujemy wirnik (trzeba użyć torchę siły gdyz pole magnetyczne mocno trzyma wirnik na stojanie). Mocujemy stojan np w imadle z nakładkami, delikatnie dociskając szczeki tak aby nie zgnieść silnika ! Poprzez górne łożysko wprowadzamy np. ośkę/śrubokręt o grubości mniejszej niż średnica wewnętrzna łożyska np. 4mm - po to aby można było ją odchylić delikatnie od osi. Następnie opieramy nasze narzędzie na dolnym łożysku i delikatnie pukamy w nie od góry, obracając - zmieniając oparcie o 90stopni. Musimy równomiernie wypychać łożysko, aby nie uszkodzić gniazda. W ten sposób delikatnie wypchniemy łozysko z dolnej części stojana. To samo wykonujemy dla łozyska z górnej części.


Jak założyć nowe łożyska ? Po prostu wciskamy je w gniazdo :), wcześniej jednak idziemy na lody. W czasie konsumpcji nowe łożyska trzymamy w zamrażace. Około 10min w temperaturze -15C spowoduje, że łożyska delikatnie się skurczą. Wyciągamy łożyska i bez zbędnej zwłoki wkładamy je w gniazda, czasem operacja wymaga pomocy np. odwróconego do góry nogami śrubokręta którym delikatnie pukamy łożysko aby wskoczyło na swoje miejsce. Podczas instalacji uważamy aby nie opierać narzędzi o osłonę łożyska oraz jego wewnętrzną część - nacisk wywieramy jedynie na zewnętrzny pierścień łożyska.

Po wymianie łożysk, wirnik nie "tyka" na boki, spadły też wibracje jakie generował podczas pierwszego testu. Pozostało wyważyć silnik metodami tradycyjnymi czyli, kawałek taśmy izolacyjnej i szukamy na obwodzie miejsca w którym przyklejony pasek zmniejsza wibracje.... - funkcja czasu.

Zakładamy na silniki śmigła wyważone wcześniej na magnetycznej wyważarce i wykonujemy ponownie test wibracji. Oczywiście zwracamy uwagę wby śmigła założyć właściwą stroną i w kierunku w którym będą się obracać.

Poniżej ekrany z wynikami w postaci wykresów w aplikacji GUI v0.6 oraz z poziomu konsoli.

Na poczatku wykresów widać zwiekszone wibracje, wynikają one z tego iż silniki podczas startu generują większe wibracje niż podczas pracy. Jak widać na wykresach oraz odczytach w konsoli wszystkie silniki ładnie trzymają parametry. Czy można je lepiej wyważyć ? Pewnie tak :) - funkcja czasu.


5. Konfiguracja FC KFC32.

Wszystkie ustawienia wykonywałem do tej pory na starym firmware v47. Postanowiłem więc zaktualizować go do najnowszej v56. Ponizej ekrany przedstawiające proces wgrywania nowej wersji firmware wraz z czyszczeniem pamięci ustawień co jest niezbędne przy zmianie z v47 na v56. Zmiana organizacji pamięci powoduje iż gdy wgramy firmware bez czyszczenia ustawień mogą występowac komunikaty "CRC ERROR". Przed globalnym czyszczeniem warto więc zapisac wcześniejsze ustawienia jezeli są dla nas ważne. W moim przypadku nie było to niezbędne. Opis wgrywania firmware jest dostępny na stronie manuala FC KFC32.

Mamy już aktualny firmware, wykonujemy więc wstępną konfigurację kontrolera np. za pomocą GUI - kfc32 tools v.06. Poniżej ustawienia PID oraz inne, które zostały wypracowane w skoczku a teraz posłużą jako wyjściowe, tzn., że będa zmodyfikowane po pierwszym oblocie. Ustawienia funkcji dla kanałów AUX1-4 są takie jak lubię... Jak widac nowa wersja potrafi zapisywać nasze położenie z GPS w pamięci a nastepnie rysowac mapkę przebytej trasy.

Dodatkowo wykonujemy kalibrację silnikóworaz inne ustawienia niezbędne przed pierwszym oblotem (więcej manual KFC32 ).


- Światła pozycyjne - nav lights ...

Mamy już prawie gotowego drona do lotu. Pozostało jeszcze zadbać o to aby poruszając się w przestrzeni powietrznej być możliwie widocznym dla innych uczestników ruchu. Nie bez znaczenia jest także możliwośc identywikacji przez pilota drona położenia swojej maszyny w przestrzeni. Jak większość spraw związanych z lotnictwem, podobnie i oświetlenie statków powietrznych jest uregulowane stosownymi przepisami i normami.


Kilka podstawowych zasad umieszczania świateł pozycyjnych:
- samolot posiada na lewym skrzydle czerwone światło pozycyjne, na prawym zielone. Na ogonie światło białe strobo oraz czerwone.
- helikopter posiada z lewej strony czerwone światło pozycyjne, z prawej zielone. Na ogonie światło białe strobo oraz czerwone.


Interpretacja ruchu innych statków powietrznych na podstawie obserwacji świateł pozycyjnych:
- zasada, że te same znaki się odpychają, a różne przyciągają:
- zbliżające się czerwone światło pozycyjne po stronie naszego czerwonego -bezpiecznie
- zbliżające się zielone światło pozycyjne po stronie naszego zielonego -bezpiecznie
- zbliżające się czerwone do zielonego lub zielone do czerwonego - niebezpiecznie (samolot na kursie kolizyjnym)




Diody LED w postaci pasków zainstalowałem na końcach ramion, dla lewej strony czerwone, dla prawej zielone. Na spojler trafił zepsolony LED w postaci zamiennika świateł postojowych w5w. Całość podpięta do wcześniej wprowadzonych przewodów w ramionach. Jako sterownik strobe użyłem zwykłego kontrolera RGB LED dostępnego w sklepach od 14zł, który został poddany małej przeróbce. Docelowo na pokład trafi forumowy kontroler LED Controller by Karwas. Diody i sterownik zasilane są z kontrolera FC KFC32 poprzez złącza IO, dzieki temu możemy kontrolować z aparatury czas w którym diody są aktywne.


6. Dokładamy 9 kanał proporcjonalny - machamy GoPro :).

Latamy, czasem coś filmujemy i ... nasz gimbal zawsze trzyma kamerę w poziomie. A gdyby tak móc obrócić ją w dół aby zfilmować/popatrzeć bezpośrednio na to co mamy pod sobą? Trzeba dołożyć dodatkowy nadajnik i podpiąc odbiornik do kontrolera gimbala? Niekoniecznie, gdyż komputer pokładowy FC KFC32 przydatną funkcjonalność. Jak już wcześniej można było zauwazyć, model sterowany jest za pomocą 8ch nadajnika eLeReS (sygnał PPM SUM). FC KFC32 posiada funkcję, która pozwala przekierować jeden z kanałów AUX na wejscie PWM1 - które staje się wtedy wyjściem. Tak więc jeżeli mamy w swojej aparaturze wśród 8 kanałów jeden dodatkowy proporcjonalny kanał AUX(nr) możemy za jego pomocą sterowac gimbalem. Jak już opisywałem w artykule o PPM EXPANDER w aparaturze KDS posiadam moduł za pomocą którego mogę dodawać do sygnału PPM SUM dodatkowe kanały. Postanowiłem więc dodac kolejny kanał tym razem proporcjonalny, za pomca którego będę sterował pochyleniem kamery GoPro w gimbalu.Co jest nam do tego potrzebne :
  • aparatura proporcjonalna, która podaje sygnał PPM SUM do nadajnika radiowego
  • nadajnik eLeReS
  • moduł PPM Expander
  • precyzyjny potencjometr 10K ohm PRO AUDIO np. PTD90
  • kabelki, lutownica i twórcza wena



Poniżej zdjęcia z końcowego etapu modyfikacji aparatury oraz konfiguracji PPM Expandera oraz KFC32. Wejście PWM1 z kontrolera KFC32 łączymy z A2 na kontrolerze BLDC (jeden przewód sygnałowy).



7. Uwagi do konstrukcji Q7.

Model poskładany i oblatany. Włąsciwości lotne wyśmienite, pomino dużych śmigieł wrażliwość na wiatr nie większa niż w Skoczku, który znakomicie dawał sobie radę z podmuchami wiatru nad Adriatykiem. Przyznam się teraz iz rozebrałem Q7 ponownie na części pierwsze i złożyłem ponownie inaczej planując rozłożenie elementów. To ze względu na rozłożenie - wyważenie modelu. Umieszczenie Gimbala w osi przednich silników powoduje mocne obciążenie przodu. Układ napedowy wraz z FC jest w stanie to skorygować, jednak skoro możemy odciążyć przód, warto to zrobić. Podczas ponownego składania elektronikę rozłożyłem w poniższy sposób:
  • 1 komora: kontroler Gimbala by Bluuu
  • 2 komora: układ strobe do LED na spojlerze
  • 3 komora: kanapka FC KFC32+OSD
  • 4 komora:
    wewnątrz, nadajnik video 32ch.
    od strony podwozia na zewnątrz zintegrowany ESC
  • 3/4 komora: dystrybucja zasilania, dostęp od spodu



Przyszła więc pora na pierwsze wnioski. Poniżej moja subiektywna ocena konstrukcji Q7...nie musicie się z nią zgadzać ;)

    Plusy
  • + składane ramiona, wysoka mobilnośc platformy, doceni każdy kto choć raz planował wyjazd z modelem,
  • + lekka i bardzo sztywna konstrukcja
  • + duża przestrzeń w środku na isntalację elektroniki (4 komory + komora na ESC w podłodze).
  • + spojler z sztywnym mocowaniem GPS, MAGNETO, można na nim zamontować LED oraz dodatkową antenę.
  • + Gimbal GoPro wysunięty do przodu nawet 14" śmigła mijają się z kadrem GP ustawionym na MEDIUM (lewe śmikło tylko lekko wchodzi)
  • + dedykowane miejśce pod kamerę płytkową z możliwością złożenia klawiatury sterującej (doceni kazdy kto latał czasem po zachodzie słońca i musiał modyfikowac ustawienia kamery video).
  • + precyzyjne i staranne wykonanie
  • + dodatkowe miejsca na instalację anten nadawczych i odbiorczych (przód "pod pachami", spojler, boczna rama)
  • + bardzo dobry stosunek funkcjonalności do ceny


    A teraz minusy ;)
  • szerokośc ramy (z mojego punktu widzenia) powinna byc szersza o 20mm - używam zintegrowanego ESC 4w1 więc to tylko uwaga dla zastosowanego przezemnie sprzętu.
  • nogi podwozia, sprytnie wymyślone ... ale, materiał z którego są wykonane - laminat - nie jest wystarczająco odporny na odkształcenia, w obecnej postaci bez wzmocnień jest bardzo naprężony i poprostu czasem pęka, wymiana uszkodzonego podwozia jest trochę karkołomna gdy mamy już zainstalowane LED i przewody silnika.
  • dostęp do komory w podwoziu tylko od góry, w kolejnej wersji spód powinien być odkręcany (np. klapka), nie trzeba wtedy wyjmować elektroniki gdy chce sie cos wykonać przy ESC lub szynie zasilania.
  • górna półka, zdejmowana ale zatrzaski nie trzymają sztywno jak w Skoczku, w efekcie musimy łapać półeczkę trytkami, inaczej vibroizolatory nie pracują.



Reasumując jak każda platforma, tak i "Q7 Transporter" posiada pewne zalety oraz wady. Naszczęście w Q7 ilość zalet jest zdecydowanie większa (według mnie) niż kilka drobnych wad możliwych do wyeliminowania w kolejnej wersji.
Składać i cieszyć się lataniem !


8. Schemat połączeń - podzespołów.

Każdy modelarz z dłuższym stażem ma pewien zasób pakietów zasilających w swoim hangarze. Q7 od początku była projektowana do zastosowania zasilania 3S oraz 4S. Oczywiście układ napędowy nie będzie posiadał identycznej sprawności przy obydwu zasilaniach ale jak widać na obliczeniach eCalc w pierwszym rozdziale, Q7 będzie doskonale latać na obydwu typach akumulatorów. W ostatnich dniach przeszła generalną reorganizację dystrybucji mocy. Zamontowałem dostarczony z www.radio-modele.pl power board oraz nowy odbiornik GPS LEA 6-H. Płytka dystrybucji zasilania posiada dwa zintegrowane moduły BEC pierwszy z stałym wyjściem 12V 2A, drugi z regulowanym 3-20V. Niewątpliwą zaletą tej płytki jest możliwosć dostosowania Q7 do zasilania 3S lub 4S. Oczywiscie Q7 w obecnej konfiguracji została policzona dla zasilania 3S oraz 4S - nie będzie problemów. Elektronikę pokładową zasilaną z 12V podpinamy do jednego z dwóch regulatorów (dzielimy odbiorniki energi tak aby równomiernie rozłożyć obciążenie obydwu BEC nie przekraczając ich dopuszczalnej mocy). Dzięki temu niezależnie od podpiętego pakietu czy to będzie 4S czy 3S uzyskamy na elektronice stałe zasilanie. W komputerze pokładowym KFV32 doprowadzamy na wejscie VBAT napiecie takie jakie dostarczamy z pakietów bezpośrednio z szyny dystrybucji zasilania. Komputer automatycznie wykrywa typ pakietu i bedzie kontrolował poziom napięcia sygnalizując nadmierny spadek zabezpieczając pakiet 3S lub 4S. Nie musimy zatem podpinac się np pod złącze balansera czy stosowac innych trików, po prostu wkładamy pakiet na pokład i podpinamy się pod złącze XT60.
Poniżej schemat przedstawiający łopatologicznie kabelkologię na pokładzie Q7:

Ze względu na duzą rozdzielczośc schematu udostępniam link, można go pobrać na dysk i powiększyć : 4S_OSD_KFC32_power-board.jpg


9. Upgrade + test S4 GensAce.

Wymiana szyny zasilającej - płytki dystrybucji zasilania pozwoliła wykonac jeszcze jedną modyfikację upgrade półki trzymającej gimbal oraz pakiet zasilający. Nowa sztywniejsza półka z większa ilością wibroizalatorów w znacznym stopniu spowodowała spadek efektu yello na filmach.
Dzięki uprzejmości www.radio-modele.pl otrzymałem do testów wysokopradowy pakiet GensAce 4S 5300mAh 30C/60C. Przybliżona wydajność pradowa pakietu to 159A a chwilowa 318A powinna wystarczyć dla Q7 ;). Pozostało zważyć pakiet, wprowadzić poprawki w eCalc - z obliczeń wynika iż czas zawisu powinien być na poziomie 18min, ciag około 3,2kg co przy masie startowej 1,9kg daje niezły stosunek ciągu do masy. Będzie z tego niezły kozak ;).
Podczas testu do zasilania zostały podpięte wszystkie urzadzenia pokładowe FPV, gimbal LED, itp. Pakiet naładowano z balanserem.


Uzyskane czasy zawisu:
- 21:30 [min:sek] Gens ACE 4S 5300mAh 30C masa startowa: 1920gram, manetka 29%, po naładowaniu balanserem pakiet przyjął 5200mAh

- 11:30 [min:sek] Turnigy 3S 4000mAh 30C masa startowa: 1764gram, manetka 48% , po naładowaniu balanserem pakiet przyjął 3800mAh


Jak widać pakiet GenAce z radio-modele.pl dodał wigoru Q7, teraz nie jest to już limuzyna ale copter z sportowym zacięciem.

Wnioski ?
:) GensACE doda ci skrzydeł
, aż chce się latać !


10. Film z oblotu.

Świeta lada dzień, przygotowania idą pełną parą. Nasze Kobiety uwijają się przy plackach i wykwintnych potrawach :) a chłopów w liczbie sztuk 3, wygoniły do robienia pisanek. No wyszło jak wyszło, ale staraliśmy się ;) nawet 6m Michał pomagał.
W każdym razie lotnisko mamy gotowe.

19min 30s - czas lotu testowego z włączonym FPV, gimbalem pod GoPro3, uzyskany na starych pakietach 2x 3S 3600mAh.

Poniżej zdjęcia lotniska i modelu zaraz przed startem, niestety brak asysty więc film z latania będzie innym razem.





Film z testowego lotu Rayforda na platformie Q7.
https://www.youtube.com/watch?v=TkYbY7O8SB8


Q7 poddany został modernizacji w ramach której zaimplementowałem dystrybucję zasilania obsługujące pakiety 3S oraz 4S oraz najważniejsza zmiana, nowa półka mocująca gimbal oraz pakiet. Zwiększona sztywnośc oraz zmienione wibroizolatory przyniosły odpowieni efekt, yello zniknęło z obrazu :).

https://vimeo.com/96231334

test 3: Q7 Transporter - fpv, gopro3 gimbal from pirzol123 on Vimeo.


11.Errata - prawidłowe PID do gimbala.

W czasie testów Q7 z róznymi gimbalami wykryłem jedną z przyczyn powstawania yello na obrazie z GoPro3, gimbal wzbudzał się i wpadał w drgania ze względu na zbyt agresywne nastawy stabilizacji PID. Tutaj umieściłem o co chodzi z nastawami gimbala http://www.fpvdrones.pl/?q=node/48. Poniżej nastawy które powinien mieć gimbal Rayforda aby się nie wzbudzał. Podglądnijcie sobie wyłącznie PID oraz moc. Orientacja czujnika i pozostałe parametry mogą być inne.


12.Errata - test silników SunnySky 2216-800KV.

Test Q7.6max z mniejszymi silnikami SunnySky 2216-800KV śmigła 11x4.7 APC SF. Przy okazji testu spotkałem Sokoła :)
https://www.youtube.com/watch?v=OeEGJnnk4Rw



CDN....



Świadectwo kwalifikacji UAVO licencja VLOS jest niezbędna w przypadku komercyjnego używania dronów np. do wykonywania fotografii lub filmów z powietrza. Zapraszam pilotów dronów na Szkolenie VLOS/BLOS