KFC32 Quadro - "zufik"

    SPIS TREŚCI:
      1. Wstęp
      2. Schemat, Obliczenia i na zakupy.
        - Flight Controller
        - Regulatory
        - Silniki
        - Śmigła

      3. Budowa.
      4. Gotowy ! Konfiguracja - Multiwiiconf.
      5. Film z oblotu i test wibroizolacji GoPro2.
      6. Niedzielne latanie - galeria.

1. Wstęp.

Pierwszy obliczony i zbudowany od podstaw wielowirnikowiec. Projekt Quadro na bazie rysunków kolegi Pit202 z forum rc-fpvpl. Wprowadziłem małe modyfikacje:
- dodano uchwyty pod aktywny gimbal dla GoPro
- amortyzacja połączenia modułu dolnego z górnym za pomocą vibroizolatorów silikonowych z DVD/CD
- ażurowe Alu ramiona 10x10x1mm
wykonanie "koronki" i adaptacja dla maszyny CNC Rayford.

link do rysunku w Corelu: KFC32-quadro.CDR
poniżej miniaturka:

2. Obliczenia i na zakupy.

Schemat poglądowy Quadro, poniżej rysunek przedstawiający budowę quadro.
duży obrazek: http://www.fpvdrones.pl/galerie/KFC32-quadro-zufik/schemat-quadro-kfc32.png

Przed zakupami, musimy wykonać wstępne obliczenia quadro. Dzieki kalkulatorowi będziemy mogli dobrać parametry silników, śmigieł i regulatorów do wymagań naszej konstrukcji (m.in. docelowej nośności):
http://www.ecalc.ch/xcoptercalc_e.htm?ecalc

Konstrukcja Quadro obliczona za pomocą kalkulatora: http://www.ecalc.ch/xcoptercalc_e.htm?ecalc
- FC: KFC32 (GPS, Baro, ACC, Gyro, Kompas) www.rc-fpv.pl
- silniki: 2830-11 1000KV 210W www.rctimer.com
- regle: ESC simok, 20A www.rctimer.com
- śmigła: GWS SF 11x4.7 2
- FPV: Sony 600TVL WDR, lens 2.8mm, OSD Remzibi (1.74ARDU), videolink 5.8GHz, http://www.securitycamera2000.com/
- HD : GoPro2
waga: 990gram (z gimbalem i FPV, bez pakietu Li-Pol)

FC - Flight Controller KFC32,
FC KFC32 - jest Polską konstrukcją, zaprojektowany i rozbudowywany przez Marbalona (opis: www.rc-fpv.pl). Wyposażony jest w szybką jednostkę sterująca opartą na procesorze STM32 Cortex™ M (32bit). Stanowi to wysoki skok jakościowy stosunku do FC opartych na procesorach Atmega. Jego przewagę stanowi wydajność, ilość dostępnych portów oraz obsługa 32bit rozkazów. Na płytce umieszczono zestaw czujników: BARO, ACC, GYRO. Jako moduły zewnętrzne podpinane są: odbiornik GPS, kompas. W standardzie od v2 pojawiło się złącze USB stanowiące kanał komunikacyjny (złącze UART - COM) pomiędzy płytką FC a oprogramowaniem na komputerze PC (komórkach itp.). Do komunikacji używamy oprogramowania np. Putty (w zasadzie dowolny terminal) oraz MultiwiiConf. Wbudowany firmware (oprogramowanie sterujące) jest kompatybilne z interfejsem użytkownika znanym z projektów Multiwii, bez problemów możemy używać aplikacji MultiwiiConf znanej z starszych projektów na bazie Multiwii. Wewnętrzny firmware posiada szereg dodatkowych funkcji konfiguracyjnych do których dostęp uzyskujemy poprzez konsolę administracyjną. W odróżnieniu od Multiwii (np. Kuki v0.6 w którym trzeba było modyfikować kod programu i kompilować firmware), w konsoli administracyjnej FC KFC32 konfigurujemy wszystkie podstawowe funkcje (Mixery, Zakresy pracy manetek, obsługę rozszerzeń GPS, BARO, komunikację z OSD Remzibi itp.). Tym samym nie musimy już kompilować programu gdy chcemy zmienić mixer czy aktywować komunikację z OSD poprzez UART, wystarczy zmiana w konfiguracji wykonana poprzez konsolę.
Jeżeli posiadasz np. OSD Remzibiego lub OSD Misia, to możesz odłączyć od nich odbiornik GPS. FC potrafi dzielić się odbiornikiem GPS z w/w OSD. Wystarczy podjąć w/w OSD do FC poprzez dedykowany port Uart (RX,TX, GND), aktywować w konfiguracji (konsola) obsługę OSD. Od tego momentu OSD używa informacji z odbiornika GPS który jest podpięty do FC. Więcej na temat FC KFC32 w manualu. Manual KFC32

Poniżej zdjęcie jednostki sterująca modelem. Fot. Marbalon

Silniki A2830-11, poniżej parametry:
Fot. rctimer.com

W komplecie z silnikami otrzymujemy piasty. Polecam wymianę nakrętek kołpaków, na nakrętki z kołnierzem M5.
Model: 2830-11
Motor size: ?28*30mm, Shaft size: ?3.17*45mm, Weight: 52g
KV(rpm/v): 1000, Max Power: 210W
Battery: 2-4Li-Po, Prop: 10x7/8x4
Ri(M ?): 0.127, ESC: 30A

Śmigła: GWS SF 11x4.7 2

Podczas zakupu śmigieł musimy pamiętać o tym iż zamawiamy Lewe i Prawe w ilości niezbędnej dla konstrukcji wielowirnikowca jaki budujemy. W przypadku Quadro zamawiamy dwa lewe i dwa prawe. W zestawie otrzymujemy komplet pierścieni centrujących różnych rozmiarów.

fot. radio-modele.pl

ESC - Regulatory 20A FAST

Regulatory ESC 20A z zmodyfikowanym firmware. Standardowe regulatory nie są zbyt dobrze przygotowane do pracy w multicopterach. Zbyt wolno reagują na sygnał RC. Szereg wbudowanych zabezpieczeń powoduje tez pewną aproksymację krzywej gazu. Aby uniknąć powyższych ograniczeń przeprogramowuje się procesory w regulatorach, wgrywajac inną wersję firmware tzw. FAST PWM. Nowe oprogramowanie pozbawia jednak szeregu zabezpieczeń (przeciążeniowe, zblokowania silnika, napięcie odcięcia itp.) dla tego nie powinniśmy stosować regulatorów FAST PWM w innych modelach niż wielowirnikowce.

fot. rctimer.com

3. Budowa.

kolejny rysunek projektu.


Wibroizolatory - żeliki z DVD/CD. Za ich pomocą połączone są dwie części dolna (z silnikami i regulatorami) oraz górna w której znajduje sie FC, zasilanie, kamery oraz FPV.

Relacja foto z etapu budowy.

4. Gotowy ! Konfiguracja - Multiwiiconf.

Pierwsza konfiguracja FC odbywa się poprzez złącze USB/uart - za pomocą aplikacji Putty łaczymy się z konsolą FC. Więcej manual KFC32. Poniżej przykład konfiguracji w graficznym GUI w aplikacji MultiwiiConf.
Konfiguracja w Multiwiiconf 2.1

Film przedstawiający konfigurację kontrolera KFC32 za pomocą aplikacji MultiwiiConf. Testujemy zakres pracy drązków aparatury, aktywowane funkcje za pomocą dodatkowych kanałów AUX1. AUX2 itp.

Gotowy - Galeria zdjęć :

5. Film z oblotu i test wibroizolacji GoPro2.

Film z pierwszego oblotu, kamera GoPro2 zamocowana na sztywno bezpośrednio do ramy. Górna ramy część wspiera sie na dolnej za pomocą silikonowych żeklach z DVD.

6. Niedzielne latanie - galeria.

Słoneczna grudniowa Niedziela, więc zorganizowaliśmy małą sesję zdjęciową: